ODE
ODE (Open Dynamics Engine) - свободный физический движок реального времени, симулятор динамики твердых тел в трехмерном пространстве. Написан на C++ американским инженером Расселом Смитом. Первая версия ODE вышла в 2001 году, исходный код распространяется по лицензии BSD.
ODE отличается очень точным и стабильным, но достаточно медленным солвером, что, впрочем, не мешает использовать его в играх с небольшим количеством динамических объектов. Также это один из немногих физических движков с полноценным C-интерфейсом, что позволяет использовать его в любых языках программирования.